Der mächtige Fachwerkbau beherbergt verschiedene Spezialmuseen: Das einzigartige Miedermuseum sowie das Heimat- und das Polizeimuseum.

Zu Beginn des 16. Jahrhunderts wurde Georg von Woellwarth das Leben auf der Höhenburg Rosenstein zu unwirtlich. Deshalb ließ er sich innerhalb der schützenden Mauern der Stadt 15 25 ein großes, neues Adelshaus bauen – das Heubacher Schloss.

1625 Einhundert Jahre danach wurde das Schloss den geänderten Vorstellungen von Wohnkomfort entsprechend umgebaut. Die großen Stuben wurden in kleinere Räume unterteilt. So entstanden abgeschlossene Appartements, und die Anzahl der beheizbaren Räume erhöhte sich von fünf im 16. Jahrhundert auf acht im 17. Jahrhundert.

1744 Bis zum Beginn des 18. Jahrhunderts diente das Schloss verschiedenen Mitgliedern der Familie Woellwarth als Wohnsitz. Im 18. Jahrhundert ging das Schloss in bürgerlichen, dann in bäuerlichen Besitz über und wurde nur noch nach Gesichtspunkten der Zweckmäßigkeit umgebaut. Der Dachboden und das zweite Obergeschoss wurden als Lager und als Heuboden genutzt. Dadurch blieb das zweite Obergeschoss fast unverändert.